EVALUASI PENERAPAN ALGORITMA ITERATIVE CLOSEST POINT (ICP) PADA PROSES REGISTRASI KUMPULAN TITIK DARI CITRA (POINT CLOUD)

Authors

  • Riska Khairunnisah STMIK Jakarta STI&K
  • Lussiana ETP STMIK Jakarta STI&K

Keywords:

ALGORITMA ITERATIVE CLOSEST POINT, POINT CLOUD

Abstract

Iterative Closest Point (ICP) adalah salah satu algoritma yang sering digunakan untuk registrasi point cloud. Dalam meregistrasi point cloud, algoritma ICP mencari korespondensi dari semua titik pada point cloud untuk menentukan transformasi yang harus dilakukan point cloud Model agar sejajar dengan point cloud Target. Tujuan penelitian ini adalah mengevaluasi kinerja algoritma Iterative Closest Point (ICP) pada proses registrasi point cloud, sehingga dapat menentukan pengembangan yang bisa diterapkan pada algoritma ICP untuk meregistrasi point cloud 3 dimensi. Berdasarkan hasil pengujian, menunjukkan bahwa banyaknya titik yang dimiliki suatu point cloud mempengaruhi waktu yang diperlukan untuk proses registrasi. Kondisi kesejajaran yang tinggi antar titik yang berkorespondensi dapat diperoleh dengan memeriksa nilai MSE, semakin kecil nilai MSE maka semakin didapatkan kondisi sejajar. Nilai MSE yang semakin rendah diperoleh dengan menambah iterasi proses registrasi. Berdasarkan kompleksitas waktu algoritma ICP, yaitu O(NpNx), dapat dinyatakan bahwa waktu komputasi algoritma ICP linier terhadap jumlah titik pada point cloud. Dengan demikian dapat disimpulkan bahwa semakin tinggi resolusi suatu citra, menunjukkan jumlah titik yang semakin banyak, sehingga membutuhkan waktu yang tinggi untuk proses registrasi. Hal ini merupakan peluang dari pengembangan metode registrasi point cloud yang dapat mengurangi waktu yang diperlukan untuk proses registrasi point cloud tersebut. Kata Kunci : registrasi, point cloud, ICP, jumlah titik

Published

2020-09-28